Kuka ABC Koordinaten passen nicht

Hallo liebes Forum,
wir haben es endlich geschafft unseren BMW Safe Robot KR210 auf Standalone umzubauen und haben unsere Frässpindel auch endlich montiert aber stehen nun vor folgendem Problem.
Wir haben unseren TCP und die 6D Worldvermessung, sowie die Base am Kuka wie beschrieben ausgeführt und so weit hat auch alles gut funktioniert.
Wenn ich jetzt in SprutCam allerdings meine Werkzeugwerte in den Maschinenabmessungen wie im User Guide beschrieben einfüge, steht unsere Stoßrichtung vom Werkzeug ganz wirr im Raum (Siehe Bild).
Stimmt unsere Ausrichtung am Kuka nicht (haben es nun 3 mal neu vermessen)? Oder müssen wir in SprutCam noch irgendetwas ändern?
Wir wissen einfach nicht wo der fehler liegt und hoffen ihr könnt uns da behilfilich sein.

Der Beitrag wurde von ingrow bearbeitet: 10.03.2017, 21:05 Uhr

Das Werkzeug ist definitiv falsch vermessen. Bitte 4 Punkt Messung und nochmal messen.
Die Werte stimmen natürlich nicht. Wie sieht die Aufnahme der Spinel aus?

Vielen Dank für die schnelle Antwort!
Ich denke nicht, dass es an der 4Punkt vermessung liegt, der TCP stimmt nämlich überein vom Robo und Sprut. (Bild1)
Ich denke aber ich weiß nun wo der Hund begraben liegen könnte.
In der Anleitung zur 6D World vermessung am Kuka wird die Stoßrichtung des Werkzeugs als X+ ausgegeben (Bild2)
und so haben wir auch unsere Stoßrichtung parallel zur Z Worldachse vermessen (Bild3).
In SprutCam wird ja aber die Stoßrichtung des Werkzeuges als Z+ ausgegeben, dem zu folge wäre unsere ausrichtung ja um 90° verdreht oder?
In diesem Fall müssten wir ja die 5Achse um 90° nach oben schwenken und die 6D vermessung erneut machen oder bin ich da wieder ganz falsch ?