Biegeschlaffe Bauteile, wie Kabel oder Schläuche sind im Kontext der fortschreitenden Automatisierung von Produktions- und Montageprozessen mit Robotern eine besondere Herausforderung. Grund dafür ist, dass sie bereits unter geringen Kräften deformieren und somit ihre äußere Form und Lage verändern. Hieraus resultierende Unsicherheiten müssen für eine prozesssichere Handhabung etwa durch Roboter kompensiert werden. Dafür sind Informationen über die aktuelle Form und Lage des Objektes notwendig.
Das ISW arbeitet daher an einem modellbasierten Beobachteransatz, der ohne markante Bildpunkte und mit nur wenig Geometrieinformationen wie Objektlänge und -durchmesser dennoch die Bestimmung der räumlichen Lage und Form erlaubt. Dies gelingt indem zusätzlich zu 3D Bildinformationen aus einem Stereokamerasystem das Deformationsverhalten des Objekts durch ein Simulationsmodell approximiert und mit den Bilddaten kombiniert wird. Es werden somit neben geometrischen Merkmalen auch Informationen über das physikalische Deformationsverhalten genutzt, um einen eindeutigen Zustand aus den uneindeutigen Punktewolkedaten der Stereokamera zu rekonstruieren.
Lesen Sie den gesamten Artikel in antriebstechnik 2021/07, S. 38 - 42
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