Änderungen

=== Parallele Kinematik ===

*'''Delta-Roboter''': Der Delta-Roboter ist benannt nach seiner Ähnlichkeit mit dem griechischen Buchstaben. Aufgrund seines geringen Gewichtes und seiner Schnelligkeit wird er oft in der Verpackungsindustrie und im Bereich des High-Speed eingesetzt. Die 3 Manipulatoren hängen meist von der Decke ab und bilden eine geschlossene kinematische Kette. Dabei sind sie oft an einem Ende der Manipulatoren mit einem Mehrfachgelenk verbunden. Das Zusammenspiel der mindestens 3 Arme, die durch pneumatische oder hydraulische Zylinder verlängert oder verkürzt werden, ermöglicht eine translatorische Bewegung. Um beispielsweise eine Bewegung der Z-Achse zu realisieren, werden alle 3 Zylinder gleichmäßig aus- oder eingefahren.

*''''[https://de.industryarena.com/wiki/SCARA-Roboter SCARA-Roboter/ Horizontaler Kickarmroboter]''': Der SCARA-Roboter (von Selective Compilance Assembley Robot Arm, oder auch Säulenroboter genannt) besitzt 2 bis 4 Drehachsen in vertikaler Richtung und eine Linearachse, ebenfalls in vertikaler Richtung. In dieser Grundkonfiguration verfügt er über 4 Freiheitsgarde. Diese Roboterbauform kann eine hohe Bewegungsdynamik und Positioniergenauigkeit realisieren. Die Einsatzgebierte sind Montage-, Füge- und Handhabungsaufgaben (Pick-and-Place Anwendungen). Die Andwendungsgebiete sind durch die Form des Arbeitsraumes beschränkt.

*''''[https://de.industryarena.com/wiki/Portalroboter Portalroboter]'''': Portalroboter sind in der Grundkonzeption auf lineare Bewegungen im kartesischen Koordinatensystem beschränkt. Ergänzende rotatorische Bewegungen können durch Drehachsen oder Schwenkachsen im Greifer realisiert werden. Diese Systeme ermöglichen die Realisierung großer Arbeitsräume und das Handling hoher Traglasten. Die am häufigsten anzutreffende Ausführung ist das Linearportal, bei dem sich der Roboter auf einer Ebene bewegt. Die auf die X- und Y-Achse beschränkte Translation gilt auch für Systeme, die durch Effektoren, wie beispielsweise Seilwinden, eine Bewegung auf der Z-Achse realisieren können, da sich der Freiheitsgrad auf die Manipulatoren bezieht.

Die Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern sind mit der Zeit immer vielfältiger geworden und lassen sich in folgende Kategorien einteilen:

=== Fertigung ===

*'''Interne Sensorik:''' Die interne Sensorik liefert der Steuerung die Daten on board. Die Steuerung ist somit immer über die Position und Ausrichtung des Roboters informiert. Erst durch diese Informationen ist eine präzise Steuerung möglich, denn ohne den Ist-Wert könnte die Steuerung keinen Abgleich zu den Soll-Werten und dem Manipulator vornehmen. Zudem könnte der Effektor nicht in die gewünschte Stellung gebracht werden. Auch über den allgemeinen Betriebszustand wie zum Beispiel die Motordrehzahl, die Temperatur der Betriebsstoffe oder den Ladezustand der Batterie gibt die interne Sensorik Auskunft. Zu internen Sensoren zählen unter anderem Stellungssensoren, Potentiometer und Temperatursensoren.

*'''Externe Sensorik:''' Die externe Sensorik gibt dem Industrieroboter Rückmeldungen über seine Umwelt. Hiermit wird eine flexible Reaktion des Roboters auf ungeplante Veränderungen ermöglicht. Zu externen Sensoren zählen beispielsweise Bildverarbeitungssysteme, Lichtschrankenfunktionen oder Ultraschallsensoren. Dies trägt einen großen Beitrag zur Arbeitssicherheit bei, um kooperatives Arbeiten von Robotern und Menschen ohne räumliche Trennung zu ermöglichen. Ebenfalls dient es zur Erfassung und Lokalisierung von Werkstücken.

== Marktsituation von Industrierobotern ==

Weltweit wird in der industriellen Produktion massiv automatisiert. Hierbei spielen Industrieroboter eine zentrale Rolle. Wichtigste Anwenderindustrien sind die Automobilimobilindustrie, die Elektro- und Elektronikindustrie sowie die Konsumgüterindustrie. Dies spiegelt sich in der Roboterdichte der Triade und einzelner Länder und in den Wachstumsraten für Industrieroboter wider. Mit einer durchschnittlichen Roboterdichte von 85 Einheiten pro 10.000 Mitarbeitern hat der weltweite Durchschnitt 2017 ein neues Höchstniveau markiert. Im Vorjahr 2016 lag dieser Wert noch bei 74 Einheiten. Damit ist eine Steigerung von ca. 15 Prozent erreicht worden.

Gleichzeitig liegt Asien als Region mit 75 Einheiten unter dem weltweiten Durchschnitt auf Platz drei. Angesichts der Bevölkerungsdichte verständlich, denn auch China liegt aktuell mit 97 Einheiten an Industrierobotern nur knapp über dem globalen Durchschnitt. Allerdings ist zu berücksichtigen, dass zwischen 2010 und 2016 die durchschnittliche jährliche Wachstumsrate der Roboterdichte in Asien bei 9 Prozent, in Amerika bei 7 Prozent und in Europa bei 5 Prozent, lag. Dies lag insbesondere an der Zunahme an Industrierobotern in China. Die Roboterdichte stieg von 25 Einheiten im Jahr 2013 auf 97 Einheiten im Jahr 2017. Die chinesische Regierung will diese Entwicklung weiter beobachten und bis 2020 die Roboterdichte auf 150 Einheiten steigern.

In den USA hat die Modernisierung in der Industrieproduktion stark angezogen, um die Wettbewerbsfähigkeit zu erhöhen. Mit 200 Einheiten rangiert die USA auf Platz 7, wobei der Einsatz von Industrierobotern in der Automobilindustrie 52 Prozent des Gesamtumsatzes beträgt. Im Vergleich hierzu beträgt dieser Anteil in Mexiko als Automobilzulieferstandort 81 Prozent mit einer Roboterdichte von 33 Einheiten.