editor, Administratoren
1.195
Bearbeitungen
Änderungen
Zur Navigation springen
keine Bearbeitungszusammenfassung
Ein Industrieroboter ist grundsätzlich stets nach demselben Schema bzw. derselben Struktur aufgebaut. In der ISO-Norm 9949 ist die Darstellung charakteristischer Eigenschaften definiert. Wichtige Elemente hierbei sind:
*'''Der Antrieb:''' Durch den Antrieb werden die Glieder der kinematischen Kette bewegt. Er besteht aus einer Regelung, einem [[Getriebe ]] und einem Motor. Die Kraftübertragung des Antriebes erfolgt in den meisten Fällen pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch. Eine mechanische Übertragung ist selten vorzufinden. Bei nicht stationären Robotern setzt der Antrieb zusätzlich noch ein Fahrwerk in Kraft. Dieses ist in der Basis des Roboters integriert und ermöglicht die Arbeit in flexiblen Fertigungsstraßen, in denen der Fertigungsfluss angepasst werden kann.
*'''Die Steuerung:''' Die Steuerung überwacht die Aktionen des Industrieroboters und gibt entsprechende Bewegungen vor. Damit die Steuerung wunschgemäß funktionieren kann, muss sie zunächst entsprechend programmiert werden.
*'''Interne Sensorik:''' Die interne Sensorik liefert der Steuerung die Daten on board. Die Steuerung ist somit immer über die Position und Ausrichtung des Roboters informiert. Erst durch diese Informationen ist eine präzise Steuerung möglich, denn ohne den Ist-Wert könnte die Steuerung keinen Abgleich zu den Soll-Werten und dem Manipulator vornehmen. Zudem könnte der Effektor nicht in die gewünschte Stellung gebracht werden. Auch über den allgemeinen Betriebszustand wie zum Beispiel die Motordrehzahl, die Temperatur der Betriebsstoffe oder den Ladezustand der Batterie gibt die interne Sensorik Auskunft. Zu internen Sensoren zählen unter anderem Stellungssensoren, Potentiometer und Temperatursensoren.